Найраніша згадка інструменту типу клавесину (clavicembalum, від лат. clavis – ключ або пізніше клавіша і cymbalum – цимбали) фігурує в джерелі 1397 з Падуї (Італія). Згадка музичного інструменту під назвою "clavichord" відома з 1404 року.

На початку XVI століття широкі клавіші замінили зручнішими — вузькими, з допомогою яких грають і зараз. Тим самим орган став клавішним духовим інструментом. Перший струнний клавішний інструмент – клавікорд. Він з'явився у пізнє Середньовіччя, хоча ніхто не знає, коли саме.

Винахідником його, як прийнято вважати, був Бартоломео Крістофорі (Bartolomeo Cristofori 1655-1732), італійський виробник музичних інструментів.

Перше піаніно було винайдено американцем Дж. Хокінсом у грудні 1800; незалежно від нього (у січні 1801 року) піаніно також сконструював австрієць М. Мюллер. У ході свого розвитку до інструменту було додано педалі.