Центральний включає ядра головного мозку. Ядра крижового відділу спинного мозкуЗа результатами недавніх досліджень більше не належать до парасимпатичної нервової системи.

Парасимпатична частина автономної нервової системи іннервує всі вісцеральні структури в ділянці голови та всі внутрішні органи в порожнинах тіла; але парасимпатичної іннервації немає у шкірі, скелетних м'язах, у більшості кровоносних судин, мозкової речовини надниркових залоз.

Центри П. н. с. знаходяться у середньому та довгастому мозку (мезенцефальний та бульбарний відділи), а також у крижовому ділянці спинного мозку (сакральний відділ).

Центри симпатичної системи (спинномозковий центр Якобсона) знаходяться у бічних рогах грудного та поперекового сегментів сірої речовини спинного мозку у тораколюмбальному відділі (сегменти від останнього шийного до третього поперекового включно).